1,Муқаддима
Диапазони ултрасадояк усули муайянкунии тамос нест, ки мавҷҳои ултрасадоро аз манбаи садо истифода мебарад ва мавҷи ултрасадо ҳангоми ошкор шудани монеа ба манбаи садо бармегардад ва масофаи монеа дар асоси суръати паҳншавии суръати садо ҳисоб карда мешавад. садо дар ҳаво. Аз сабаби самти хуби ултрасадо, он ба нур ва ранги объекти ченшуда таъсир намерасонад, аз ин рӯ он дар пешгирӣ кардани монеаҳои робот васеъ истифода мешавад. Сенсор метавонад монеаҳои статикӣ ё динамикиро дар масири пиёдагардии робот ҳис кунад ва дар бораи масофа ва самти монеаҳо дар вақти воқеӣ гузориш диҳад. Робот метавонад амали навбатиро мувофиқи маълумот дуруст иҷро кунад.
Бо рушди босуръати технологияи татбиқи роботҳо, роботҳо дар соҳаҳои гуногуни татбиқ дар бозор пайдо шуданд ва нисбат ба сенсорҳо талаботи нав ба миён меоянд. Чӣ гуна мутобиқ шудан ба татбиқи роботҳо дар соҳаҳои гуногун барои ҳар як муҳандиси сенсор барои андеша кардан ва омӯхтан мушкилот аст.
Дар ин мақола, тавассути истифодаи сенсори ултрасадо дар робот, барои беҳтар фаҳмидани истифодаи сенсори пешгирӣ аз монеаҳо.
2,Муқаддимаи сенсор
A21, A22 ва R01 сенсорҳое мебошанд, ки дар асоси барномаҳои автоматии идоракунии роботҳо тарҳрезӣ шудаанд, ки дорои як қатор бартариҳои майдони хурди нобино, мутобиқшавии қавии андозагирӣ, вақти кӯтоҳи посух, дахолати филтри филтр, мутобиқшавии баланди насб, чанг ва обногузар, умри дароз ва эътимоднокии баланд мебошанд. ва ғ. Онҳо метавонанд сенсорҳоро бо параметрҳои гуногун мувофиқи роботҳои гуногун мутобиқ созанд.
Тасвирҳои маҳсулоти A21, A22, R01
Реферат Функсия:
•таъмини шиддати васеъ, шиддати корӣ 3,3～24V；
•минтақаи нобиноён метавонад ҳадди ақал то 2,5 см;
•Дипазони дуртаринро метавон танзим кард, диапазони умумии 5-сатҳи аз 50см то 500смро тавассути дастурҳо муқаррар кардан мумкин аст；
•Усулҳои гуногуни баромад дастрасанд, UART худкор / идорашаванда, PWM идорашаванда, гузариши ҳаҷми TTL (3.3V), RS485, IIC ва ғайра. (Истеъмоли қувваи UART ва PWM идорашаванда метавонад истеъмоли қувваи барқи хоби ултра-камро дастгирӣ кунад≤5uA)；
• Меъёри интиқоли пешфарз 115,200 аст, Тағиротро дастгирӣ мекунад；
• Вақти вокуниши сатҳи Ms, вақти баромади маълумот метавонад то 13ms зудтарин бошад；
• Кунҷи ягона ва дугонаро интихоб кардан мумкин аст, дар маҷмӯъ чаҳор сатҳи кунҷ барои сенарияҳои гуногуни барнома дастгирӣ карда мешаванд；
•Функсияи дарунсохти паст кардани садо, ки метавонад танзимоти сатҳи 5 паст кардани садоро дастгирӣ кунад；
•Технологияи интеллектуалии коркарди мавҷҳои акустикӣ, алгоритми интеллектуалии дарунсохт барои филтр кардани мавҷҳои садои халалдор, метавонад мавҷҳои садои интерференсияро муайян кунад ва ба таври худкор филтрро анҷом диҳад;
• Тарҳи сохтори обногузар, дараҷаи обногузар IP67；
• Мутобиқсозии қавии насб, усули насб оддӣ, устувор ва боэътимод аст；
• Дастгирии навсозии нармафзори дурдаст；
3,Параметрҳои маҳсулот
(1) Параметрҳои асосӣ
(2) Диапазони ошкор
Сенсори пешгирӣ аз монеаҳои ултрасадо як версияи дукунҷаи интихоб дорад, Вақте ки маҳсулот амудӣ насб карда мешавад, кунҷи ошкоркунии самти чап ва рости уфуқӣ калон аст, метавонад доираи фарогирии пешгирӣ аз монеа, кунҷи хурди муайянкунии самти амудиро афзоиш диҳад. вақт, он аз триггери нодурусте, ки дар натиҷаи нобаробарии роҳ ҳангоми рондан ба вуҷуд омадааст, пешгирӣ мекунад.
Диаграммаи диапазони андозагирӣ
4,Нақшаи техникии сенсори пешгирӣ аз монеаҳои ултрасадо
(1) Диаграммаи сохтори сахтафзор
(2) Ҷараёни кор
a、Сенсор аз ҷониби схемаҳои барқӣ таъмин карда мешавад.
b、Протсессор санҷиши худиро оғоз мекунад, то боварӣ ҳосил кунад, ки ҳар як схема муқаррарӣ кор мекунад.
c、Протсессор худтанзимкуниро тафтиш мекунад, то муайян кунад, ки оё сигнали интерференсияи ултрасадо дар муҳит вуҷуд дорад ё не, ва сипас мавҷҳои садои бегонаро сари вақт филтр ва коркард мекунад. Вақте ки арзиши дурусти масофа ба корбар дода намешавад, барои пешгирии хатогиҳо маълумоти аломати ғайримуқаррариро диҳед ва сипас ба раванди k гузаред.
d、Процессор дастурҳоро ба схемаи пурзӯркунии импульси ҳаяҷонбахш мефиристад, то шиддатнокии ҳаяҷонро мувофиқи кунҷ ва диапазон назорат кунад.
e、Зондҳои ултрасадо T пас аз кор сигналҳои акустикиро интиқол медиҳанд
f、Занди ултрасадоӣ R пас аз кор сигналҳои акустикиро қабул мекунад
g、Сигнали сусти акустикӣ тавассути схемаи пурқувваткунандаи сигнал тақвият дода мешавад ва ба протсессор бармегардад.
h、Сигнали пурқувватшуда пас аз шакл додан ба протсессор баргардонида мешавад ва алгоритми интеллектуалии дарунсохт технологияи мавҷи садои интерференсияро филтр мекунад, ки метавонад ҳадафи ҳақиқиро ба таври муассир тафтиш кунад.
i、Схемаи муайянкунии ҳарорат, аксуламали ҳарорати муҳити берунаро ба протсессор муайян кунед
j、Процессор вақти бозгашти аксҳоро муайян мекунад ва ҳароратро дар якҷоягӣ бо муҳити беруна ҷуброн мекунад, арзиши масофаро ҳисоб мекунад (S = V *t/2).
k、Процессор сигнали маълумоти ҳисобшударо тавассути хати пайвастшавӣ ба муштарӣ интиқол медиҳад ва ба а бармегардад.
(3) Раванди дахолат
УЗИ дар соҳаи робототехника бо сарчашмаҳои гуногуни халалҳо, аз қабили садои таъминоти барқ, таркиш, шиддат, муваққатӣ ва ғайра рӯбарӯ хоҳад шуд. Дахолати радиатсионӣ дар схемаи идоракунии дохилии робот ва мотор. УЗИ бо ҳаво ҳамчун миёна кор мекунад. Вақте ки робот бо санҷандаҳои сершумори ултрасадо муҷаҳҳаз карда мешавад ва роботҳои сершумор дар ҳамшафат кор мекунанд, дар як фазо ва вақт сигналҳои зиёди ултрасадоӣ вуҷуд хоҳанд дошт ва дахолати мутақобилаи роботҳо хеле ҷиддӣ хоҳад буд.
Бо дарназардошти ин мушкилоти дахолат, сенсори дарунсохти технологияи мутобиқсозии хеле фасеҳ буда, метавонад танзими сатҳи 5 сатҳи пасти садоро дастгирӣ кунад, ҳамон як филтри интерференсияро танзим кардан мумкин аст, диапазон ва кунҷро бо истифода аз алгоритми филтри эхо танзим кардан мумкин аст. қобилияти пурқуввати зидди дахолат.
Пас аз лабораторияи DYP тавассути усули зерини санҷиш: 4 сенсори пешгирӣ аз монеаҳоро истифода баред, то андозагирӣ кунед, муҳити кории бисёрсоҳаро тақлид кунед, маълумотро сабт кунед, сатҳи дақиқии маълумот ба беш аз 98% расид.
Диаграммаи санҷиши технологияи зидди дахолат
(4) кунҷи нури танзимшавандаи
Кунҷи нури сенсори конфигуратсияи нармафзор дорои 4 сатҳ аст: 40,45,55,65, барои қонеъ кардани талаботи татбиқи сенарияҳои гуногун.
5,Нақшаи техникии сенсори пешгирӣ аз монеаҳои ултрасадо
Дар соҳаи татбиқи пешгирии монеаҳои робот, сенсор чашми робот аст, ки оё робот метавонад чандир ва зуд ҳаракат кунад, асосан аз маълумоти андозагирии аз ҷониби сенсор баргардонидашуда вобаста аст. Дар як намуди сенсорҳои пешгирӣ аз монеаҳои ултрасадо, он як маҳсулоти боэътимоди пешгирӣ аз монеаҳо бо арзиши паст ва суръати паст мебошад, маҳсулот дар атрофи робот насб карда мешаванд, иртибот бо маркази идоракунии робот, сенсорҳои гуногунро барои муайян кардани масофа мувофиқи самти ҳаракат оғоз мекунанд. аз робот, ноил шудан ба вокуниши зуд ва талабот оид ба муайянкунии талабот. Дар ҳамин ҳол, сенсори ултрасадо як кунҷи калони майдони FOV дорад, то ба мошин барои гирифтани фазои бештари андозагирӣ барои пӯшонидани майдони муайянкунии зарурӣ бевосита дар назди он кӯмак кунад.
6,Нуктаҳои асосии татбиқи сенсори ултрасадо дар нақшаи пешгирӣ аз монеаҳои робот
• Радарҳои ултрасадоӣ пешгирӣ аз монеаҳо FOV ба камераи амиқ монанд аст, арзиши тақрибан 20% камераи амиқро ташкил медиҳад;
• Ҳалли дақиқи сатҳи миллиметрии пурраи диапазон, беҳтар аз камераи амиқ;
• Ба натиҷаҳои санҷиш ранги муҳити беруна ва шиддатнокии рӯшноӣ таъсир намерасонад, монеаҳои моддии шаффоф ба монанди шиша, пластикаи шаффоф ва ғайраро устуворона муайян кардан мумкин аст;
• Озод аз чанг, лой, туман, кислота ва сілтӣ дахолати муҳити зист, эътимоднокии баланд, ташвиш-сарфакорӣ, сатҳи пасти нигоҳдории;
• Андозаи хурд барои қонеъ кардани тарроҳии роботҳои беруна ва дарунсохт, метавонад ба сенарияҳои гуногуни роботҳои хидматрасонӣ татбиқ карда шавад, то эҳтиёҷоти гуногуни муштариёнро коҳиш диҳад, хароҷотро кам кунад.
Вақти интишор: 16 август-2022